1 RTOS的核心
嵌入式RTOS（实时操作系统），市面上有很多款不同的RTOS，如：
FreeRTOS
UCOSII
RT-thread
Huawei LiteOS
等等...
初次听说这么多名字不同的RTOS，容易让人眼花缭乱，难以把握它们的本质，本篇希望能从“第一性原理”出发，先提炼出RTOS的本质，然后从本质出发，分析对比不同RTOS的实现方式，进而达到完全掌握RTOS的目的，正所谓“万变不离其宗”。
归根结底，RTOS的核心：
1. 多任务
2. 任务间的通信
(不含其它协议栈如lwip/Fatfs/usb等协议栈)
RTOS正是围绕这两点进行构建的。
2 关于RTOS的几个问题
问题1：为什么要有多任务？
做个类比：人也是个多任务系统，在眼睛观察的同时，耳朵、鼻子、手、脚等可能同时在工作；同样，作为复杂一点的嵌入式系统，需要同时处理多个任务，比如手机可以边放音乐、边浏览网页、微信边在后台收消息，这都离不开多任务操作系统支持。
问题2：嵌入式多任务不用RTOS行不行？
简单的嵌入式常用前后台系统：
前后台系统：大循环 + 中断
中断在前台： 大循环在后台：
中断处理函数中触发对应的条件标记
while (1) {
条件1_IRQ(void) if (条件1)
{ {
条件1 = True; task1();
} }
条件2_IRQ(void) if (条件2)
{ {
条件2 = True; task2();
} }
条件3_IRQ(void) if (条件3)
{ {
条件3 = True; task3();
} }
... ...
}
前后台系统的优点：
简洁，明了，几乎不需要RAM/ROM的额外开销，一些简单的嵌入式系统这么做很方便。
当场景变复杂，任务比较多，前后台系统弊端也较明显，如下：
如果上述代码条件1、条件2、条件3都成立，只能等着task1完成后，执行task2，然后执行task3，这样就相当于批处理系统，缺点是作业周转时间长，如果task1很耗时，后面的任务只有等待，所有任务相当于同一优先级，一些关键任务实时性无法保证。
如果任务中有延时，cpu只能空转死等，无法切给其他任务用，cpu利用率低。
当任务多且任务之间依赖较多，前后台系统会很复杂，原因是：前后台系统是强迫人像机器一样顺序思考，写出顺序结构的代码，而采用RTOS则是多任务的，比较适合人类思维。
引入RTOS后：
第一个问题由时间片或者任务优先级解决；
第二个问题由系统延时解决；
第三个问题RTOS通过"虚拟"CPU，让所有任务认为自己“独占CPU”。
（实际上只有一个CPU，采用分时复用，宏观上并行，微观上还是串行，任务好像在"独占CPU"）
后续章节将会解释解决方案。
3 RTOS的多任务
多任务的切换其实就是不同任务运行环境的切换。所以为了保证任务切换出去后，经过一段时间再切换回来能够继续往下执行，需要在切换之前保存当前任务的运行环境。
问题是要保存哪些东西？简单来说：保存可能被改变的东西
粗略列一下：
cpu的寄存器（如PC，状态寄存器，数据寄存器等）---- 需要保存，因为新任务也要用
栈寄存器（BP与SP等）---- 需要保存，因为堆栈中保存着局部变量，属于任务私有
代码段，数据段等 ---- 不需要保存，因为它们不会被新任务覆盖
有时间可以分析一下C语言的函数调用，其底层其实就是栈帧切换过程，RTOS多任务切换与函数调用过程很类似：都需要保存cpu的寄存器，差别是：单任务系统函数调用只有一个调用栈（所以不需要保存），而RTOS多任务系统每个任务都需要保存独立栈空间。
RTOS多任务也采用单个栈行吗？
答案是不行，考虑多个任务如A, B, C，切换顺序可能是A->B->C->A->C->B 等，不满足栈的先入后出特性。
4 RTOS的任务间通信
多任务之间要进行通信，可以采用如下方式：
全局变量
信号量
消息邮箱
消息队列
这些通信方式都是必须的吗？它们之间差别是什么？见后续章节。
5 参考
自己动手从0到1写嵌入式操作系统
从0开始，动手创建一个自己的RTOS
LiteOS 开发指南
孟老师讲Linux内核
浅谈Linux 中的进程栈、线程栈、内核栈、中断栈
主流嵌入式操作系统（RTOS）有哪些？看看这14种